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Roboter @ Home
Durch die Linse der RoboCup@Home Liga beleuchten wir, was heute schon in unseren Wohnungen möglich ist und werfen einen Blick auf das, was die nahe Zukunft bringt. Wir diskutieren die technischen Grundlagen, die diese Entwicklungen ermöglichen und stellen einige der Herausforderungen und Aufgaben vor, die in der @Home Liga bewältigt werden müssen.
Roboter @Home
Zukunftsperspektiven der häuslichen Robotik
Wer bin ich?
- WieErWill
- seit 2008 aktiv beim RoboCup
- Mechatronik & Informatik
- Softwareentwickler bei AraCom in Augsburg
”Robotik im Blut - Code im Kopf”
can’t see me on stage? that’s me
Das RoboCup Projekt
- Internationales Projekt für KI & Robotik
- Fördert Forschung und Entwicklung
- Standardprobleme für breite Technologiepalette
- Ein Ziel: bis 2050 gegen die FIFA Weltmeister anzutreten
- In Junior und Major Wettbewerbe und Ligen aufgeteilt
- Mehr Infos auf robocup.org
RoboCup @Home
- Größter jährlicher Wettbewerb für autonome Serviceroboter
- Fokus: Mensch-Roboter-Interaktion, Navigation, Computer Vision, Objektmanipulation und Soziale Roboter
- Benchmark-Tests in realistischen Haushaltsumgebungen
- Mehr Infos unter athome.robocup.org
Ziel
Beitrag zur Gemeinschaft und Innovation
- Fortschritt in der häuslichen Robotik fördern
- Entwickeln und Testen von Erkenntnissen in der Robotik
- Öffentliches Teilen von Code, Daten, Arbeiten, Blueprints und mehr
- Soziale Roboter und Roboter für den Haushalt für Verbraucher
Ligen
@Home in drei Ligen unterteilt
- DSPL: Domestic Standard Platform League
- SSPL: Social Standard Plattform League
- OPL: Open Plattform League
DSPL - Domestic Standard
- Unterstützung in häuslicher Umgebung
- Fokus: Umgebungsintelligenz, Computer Vision, Objektmanipulation
- Herausforderung: Navigation und Kartierung in Innenräumen, Aufgabenplanung
Roboter: Toyota Human Support Robot (HSR)
SSPL - Social Standard
- Roboter sucht aktiv nach Interaktion
- Fokus: Mensch-Roboter-Interaktion
- Herausforderung: Natürliche Sprache, Personenerkennung, Adaptive Verhaltensweisen, sichere Navigation im Freien
Roboter: Softbank Pepper
OPL - Open Platform
- Fokus ähnlich wie DSPL
- Freiheit in Roboterdesign und -konfiguration
- Keine Hardwarebeschränkung
- Innovationsfreiheit
Roboter Team LyonTech
Challenges
- Viele unterschiedliche Aufgaben
- Eine Challenge: viele Herausforderungen und Sub-Tasks
- immer in häuslicher Umgebung
- Bewertung durch Jury
- Plus Punkte für Erfüllen von Aufgaben
- Minus Punkte für Fehlschläge oder Hilfe
- Bonus Punkte für Performance
- Summe aller Challenges kürt Sieger
ChI: Clean the Table
- Tisch abdecken und Geschirr korrekt für Spülmaschine einräumen
- Fokus: Objektwahrnehmung, Manipulation, Aufgabenplanung
ChI: Clean the Table
src: Youtube TidyBot
Ch II: Restaurant
- Bedienung in unbekanntem Restaurant
- Fokus: Aufgabenplanung, Online-Mapping, Navigation, Gestenerkennung, verbale Interaktion
Ch II: Restaurant
src: Youtube RoboCup Eindhoven
Ch III: General Purpose Service Robot
- Haushaltsführung und Hilfe für Menschen
- Fokus: Aufgabenplanung, Objekt-/Personenerkennung, Objektmanipulation
- Besonders Komplexe Aufgabenstellung
- Kein spezifisches Training möglich
Technologien im Einsatz
Die Aufgaben fordern die Kombination vieler und komplexer Methodiken und Technologien
- Sensorik: LIDAR, RGB, Tiefenerkennung, Wärmebild, Sprachanalyse, …
- Aktoren: Omniwheels, bipedale Roboter, Roboterarm, …
- Algorithmen: SLAM, Object Vision, Social Planning, Aufgabenplanung, …
LyonTech Team ~ Palbator
src: https://robocup-lyontech.github.io/opl/
LyonTech Team ~ Palbator
src: https://robocup-lyontech.github.io/opl/
NimbRO - Uni Bonn
src: https://www.ais.uni-bonn.de/nimbro/@Home/robots.html
RoBorrebos
Umsetzung in ROS Architektur
src: https://github.com/RoBorregos/Robocup-Home
Mitmachen als Orga
Das RoboCup @Home Organisationskomitee sucht immer
nach Freiwilligen für
- Unterstützung bei der Organisation und Kategorisierung von Veranstaltungen und Materialien.
- Entwicklung von Hilfsprogrammen für den Wettbewerb und Tools für Schiedsrichter.
Interessierte können sich immer bei der Orga melden.
Mitmachen als Teilnehmer
Viele Universitäten und Forscher sind bereits aktiv
oder planen in Zukunft mitzumachen.
Für 2024 Qualifiziert (eine Auswahl):
- eR@sers (Tamagawa University, Japan)
- EPFL@Home (EPFL CREATE Lab, Switzerland)
- rUNSWeep (UNSW Sydney, Australia)
- NimbRo@Home (University of Bonn, Germany)
- Team of Bielefeld (ToBi) (Bielefeld University, Germany)
Demächst auch dabei: AraCom
Weitere Ressourcen
Zeit fuer eure Fragen
& Diskussionen
WieErWill.dev/vcard.vcf
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